直角坐标式机械手适合用于工作位置排列成行或与传送带配合使用它的手臂可以伸缩左右和上下移动，按xyz这三个方向的直线进行运动直角坐标式机械手的工作范围可以是一个直线运动两个直线运动或三个直线运动在xyz这三个直线运动方向上各具有ABC三个回转运动，即构成六个自由度关。

一串联机械臂结构设计 以6自由度串联机械臂为例，驱动系统采用大扭矩与小扭矩舵机，执行末端配置夹持机构，实现灵活操作二串联机械臂运动控制 串联机械臂运动控制分为正运动控制与逆运动控制正运动控制用于确定关节舵机转动角度，实现端点位置定位而逆运动控制则相反，确定端点位置后，算法计算各。